3.1 创建简单模型

当使用RobotStudio进行工业机器人仿真验证时，需要与简单的模型进行配合。下面通过几个简单模型学习创建方法。

3.1.1 矩形体

[1] 选择“文件”→“新建”→“空工作站”，新建一个空工作站，如图3-1所示。在空工作站中，选择“建模”→“固体”→“矩形体”，如图3-2所示，即可打开“创建方体”选项卡。

[2] 可以根据实际需求对矩形体的长度、宽度、高度进行调整，也可以根据实际情况对角点（表示以参考坐标系的X、Y、Z 轴为基准移动多少毫米）和方向（表示以参考坐标系的X、Y、Z 轴为基准旋转多少度）进行调整。将上述参数输入后可以预览模型，也可以根据仿真的需要对预览大小进行调整，如图3-3所示。单击“创建”按钮。

[3] 创建完成后，如果矩形体的位置不合适或者不易计算角点的位置，则可以利用“移动”工具或“旋转”工具拖动矩形体到达合适的位置，如图3-4所示。

3.1.2 圆锥体

[1] 在矩形体创建完成后，选择“建模”→“固体”→“圆锥体”，如图3-5所示，即可创建一个圆锥体。

[2] 为了使圆锥体与矩形体的距离合适，需要对圆锥体的位置进行调整。调整后可以进行预览，如果仍不合适，可重新输入数值调整，如图3-6所示。设置完成后，单击“创建”按钮。创建完成后的效果如图3-7所示。

其他几种固体的创建方法与此类似，这里不再赘述。

知识拓展：为模型添加颜色

模型的默认颜色都是一样的。若模型创建过多，就会产生分不清、观察困难的情况。这时可以通过为模型设置不同的颜色区分它们。

[1] 右键单击需要更改颜色的部件，例如，这里选择“部件_1”，在弹出的快捷菜单中选择“修改”→“设定颜色”命令，如图3-8所示。

[2] 此时会弹出“颜色”对话框，选择合适的颜色后单击“确定”按钮即可，如图3-9所示。

[3] 按照相同的方法修改圆锥体的颜色，最终的修改效果如图3-10所示。这样设置后两个模型就能进行明显区分了。